在平穩(wěn)工況下，假設(shè)皮帶輸送機(jī)的輸送帶不發(fā)生變形，輸送帶帶塊的運(yùn)動(dòng)方程就可以根據(jù)剛性帶塊的運(yùn)動(dòng)軌跡定義出來(lái)。定義皮帶輸送機(jī)模型的系統(tǒng)坐標(biāo)處于虛擬樣機(jī)的集合中心位置，以輸送帶承載段正中帶塊的質(zhì)心點(diǎn)為起始點(diǎn)來(lái)計(jì)算該點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡，該質(zhì)心點(diǎn)的軌跡也就是輸送帶塊在運(yùn)動(dòng)后所形成的軌跡。

    為了對(duì)皮帶輸送機(jī)輸送帶的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行數(shù)值分析，需要選取輸送帶上幾個(gè)典型位置的帶塊單元作為分析參考點(diǎn)：主要是皮帶輸送機(jī)輸送帶承載段正中帶塊質(zhì)心點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)滾筒與輸送帶剛接觸的帶塊質(zhì)心點(diǎn)，改向滾筒與輸送帶剛接觸帶塊質(zhì)心點(diǎn)，一共三個(gè)點(diǎn)。

    平穩(wěn)工況下，輸送帶帶速為5m/s，整個(gè)皮帶輸送機(jī)虛擬樣機(jī)系統(tǒng)一個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)周期是2.5024s，但實(shí)際上初始起動(dòng)階段因存在驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)加速的過(guò)程，要保證完整的仿真模擬皮帶輸送機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)仿真效果，就必須將皮帶輸送機(jī)啟動(dòng)加速時(shí)間計(jì)算在周期內(nèi)。為了更完整的觀察皮帶輸送機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)情況，將系統(tǒng)仿真時(shí)間定為10s，時(shí)間步定為100步，然后點(diǎn)擊仿真按鈕，進(jìn)行系統(tǒng)仿真。

    在完成磁懸浮皮帶輸送機(jī)的整個(gè)動(dòng)力學(xué)模型以后，可以根據(jù)設(shè)定的驅(qū)動(dòng)的滾筒來(lái)模擬皮帶輸送機(jī)的動(dòng)態(tài)運(yùn)輸特性，從仿真結(jié)果圖中可以很直觀的看到相應(yīng)的輸送帶隨時(shí)間推移張力逐步變化而導(dǎo)致輸送帶變形的情況。在不同的輸送工況條件下，可以通過(guò)ADAMS強(qiáng)大的圖形處理功能提煉出輸送帶上任意一點(diǎn)在任意時(shí)刻的速度、加速度和位移等運(yùn)動(dòng)參數(shù)，通過(guò)這些動(dòng)態(tài)特性參數(shù)可以進(jìn)一步分析輸送帶和滾筒的受力情況，驗(yàn)證各構(gòu)件設(shè)計(jì)的合理性。通過(guò)分析其速度和加速度確定皮帶輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置啟制動(dòng)過(guò)程的平穩(wěn)性和選配裝置的合理性，通過(guò)分析輸送帶上任一點(diǎn)的位移情況可以得出輸送帶是否出現(xiàn)打滑和偏移的現(xiàn)象。

    皮帶輸送機(jī)輸送帶本身的粘彈性和滯后性將導(dǎo)致輸送帶各點(diǎn)實(shí)際的運(yùn)動(dòng)位移情況跟假設(shè)的完全剛性的帶塊的運(yùn)動(dòng)位移是有很大差別的，可以通過(guò)比較兩者的位移差來(lái)分析輸送帶的變形情況。基于以上思想，對(duì)皮帶輸送機(jī)虛擬樣機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真分析，設(shè)定好滾筒與輸送帶的接觸剛度、阻尼系數(shù)、摩擦系數(shù)及接觸面完全阻尼時(shí)的穿透值等參數(shù)。

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